MPRTest : 円筒・円錐を追加

 

直方体の他に、

• 円筒 (Cylinder)
• 円錐 (Cone)
• 球 (Sphere)

を追加しました。円筒・円錐それぞれのサポート写像には GJK アルゴリズムで使用するものをそのまま利用しています。 Gino van den Bergen 氏の著作が参考になります。

MPRTest (http://sites.google.com/site/ltsevenscore/algorithm/mprtest_jp)

凸多面体同士の交差判定/接触点情報の算出を行う Minkowski Portal Refinement (MPR) アルゴリズム の実験プログラムです。