任意の凸多面体同士の交差判定/接触点情報の算出ができるという Minkowski Portal Refinement (MPR) アルゴリズム の実験プログラムです。
とりあえず直方体同士の交差判定のみ実装してあります。 MPR自体は接触点情報(※接触法線等)も算出可能です。詳細は Game Programming Gems 7 や XenoCollide (著者本人のサポートページ)で。
GJK(+EPA)アルゴリズムと同等の用途に利用でき、なおかつわかりやすくて数値計算的にシンプルでロバストであるというのが謳い文句です。流行るでしょうか。
